SOPC 기반의 재구성 가능한 로봇제어기 구현

초록

본 논문에서는 로봇의 제어를 위한 MPU와 주변장치를 FPGA상에 직접하고 이하드웨어에 소프트웨어를 협동설계한 새로운 형태의 로봇제어기를 제안한다. 사용한 MPU는 Altera의 FPGA 타겟팅 전용 NIOS 소프트 코어프로세서이다. NIOS 기반 시스템의 온칩버스인 Avalon 버스에 IP를 설계하여 로봇제어에 필요한 하드웨어 시스템을 SOC화 하여 재구성이 가능하도록 하였다.