모듈 방식 자율주행 통합 소프트웨어 구성방안

초록

본 논문에서는 모듈 방식 자율주행 통합 소프트웨어 구성방안을 제안한다. 제안하 는 소프트웨어 구성방안은 5개의 모듈로 구성되어 있다. 모듈 의 전체적인 관리를 수행하는 Main 프로세스, 모듈 간의 통 신을 수행하는 통신 처리 프로세스, 차량의 주행 경로를 생성 하는 경로생성 모듈, LiDAR 및 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System) 센서에 대한 처리를 수 행하는 라이다 모듈 및 GPS/INS 모듈이다. 이때 각 모듈은 모두 병렬적으로 동작하며 이에 대한 내용은 2장 모듈 관리 및 3장 통신 처리에서 서술한다. 4장에서는 본 논문의 모듈 방식 자율주행 통합 소프트웨어 구성방안을 적용한 자율주행 플랫폼에 대한 실험 결과가 제시되어 있다.