UAM을 위한 HD-Map과 라이다를 활용한 Global Localization 기법에 관한 연구

초록

스푸핑 등으로 인한 사용 불능 환경에서 카메라와 라이다 등의 다양한 인지 센서와 사전에 구축한 Map을 함께 이용한 위치 추정 기법이 이와 같은 Map을 이용한 위치 추정 기법은 도시를 비행하는 이 GNSS를 사용할 수 없는 상황에 안정적인 항법을 위해 적용하기 이를 위해 UAM의 비행 구역에 대한 데이터를 담고 있는 Map을 효율적으로 다루는 기법이 본 논문은 광범위한 Map을 실시간으로 활용 가능한 설계 기법을 제안하고 나아가 UAM을 위한 기법을