Rapidly-exploring Random Tree 기법을 이용한 UAV 경로 생성 알고리즘에 관한 연구

초록

UAV는 군사용 목적뿐만 아니라 다양한 민간분야 통신, 운반, 재난 관측 등의 다양한 목적으로 운용된다. 알 수 없는 장애물들이 주변 곳곳에 자리잡고 있는 다양한 복합적인 재난 상황 하에서 UAV가 주변 환경을 인지하여 원하는 지점까지 가기 위한 경로 계획 기능이 필수적이다. 이를 위하여 Rapidly-exploring Random Tree (RRT) 기법은 특히 고차원 환경에서도 사용 가능하기 때문에 3D 차원에서 비행하는 UAV의 경로를 생성하는 것에 활용성이 높다는 장점이 있는 것으로 알려져 있다. 본 논문에서는 이러한 미지의 환경에서 UAV의 경로 계획을 수행하기 위한 경로 생성 기법을 연구한다. UAV 주변에 있는 장애물들을 저장하고 이 정보들을 바탕으로 RRT 기법을 통해 UAV의 경로 계획을 수행한다. 제시한 알고리즘을 GAZEBO 시뮬레이션 툴에 구축된 UAV의 모델을 통해 검증한다.