자율주행 차량을 위한 충돌 회피 알고리즘의 구현 및 검증

초록

본 논문은 미리 주어진 전역 경로를 추종하는 자율주행 차량은 변화하는 도로 위의 환경에 대응하기 위한 충돌 회피 알고리즘을 구현 및 검증한다. 이를 위해서 우선 전역 경로를 기반으로 하는 곡선 좌표계 상에서 경로 후보군을 생성한다. 이후 경로 후보를 직교 좌표계로 변환하여 주변 장애물과 충돌하는 경로를 제외한다. 마지막으로 남은 후보의 비용 함수를 계산하여 최적 경로를 판정한다. 상용 드라이빙 시뮬레이터 소프트웨어를 활용하여 소개한 충돌 회피 알고리즘의 유용성을 검증한다.