LiDAR Point Cloud Data 기반 자율 주행 차량의 지역 경로 생성 알고리즘

초록

본 논문에서는 차선인지, GNSS 등을 이용해 전역 경로 생 성이 완료된 이후, LiDAR Point Cloud Data를 기반으로 장 애물을 회피하는 지역 경로 생성 알고리즘을 제안한다. 특히, 계산시간의 관점에서 기존 알고리즘들과 성능을 비교한다. 또 한 제안한 알고리즘을 Game Engine을 기반으로 한 드라이빙 시뮬레이터에 적용하여 타당성을 보인다.