역 투영 변환 기반 실시간 차선 검출 알고리즘

초록

본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 역 투영 변환 기반 차선 검출 알고리즘을 제안한다. Inverse Perspective Mapping(IPM) 알고리즘을 활용하여 계산 효율적으로 이미지 왜곡 정보를 보정하며, 가우시안 필터링 및 Canny 에지 검출 기법을 적용하여 잡음에 강건하게 차선을 검출한다. 특히, 차선 검출의 정확도를 높이기 위해 슬라이딩 윈도우 기법을 적용하여 효율적으로 차선을 인지하며, 2차 다항식 근사를 활용하여 차선의 연속성을 유지하고 차선이 부분적으로 가려지거나 사라진 부분에 대한 보간을 수행한다. 이후, 실제 도로 상황에서 얻은 Ground Truth(GT) 데이터를 사용, 제안하는 알고리즘의 성능을 검증한다.