EKF와 PF를 활용한 Lidar 및 V2X 기반 협력 위치 추정 기법

초록

자율주행 차량 내 장착된 다중 이종 센서 중 GNSS 센서는 항법 장치를 이루는 필수 요소이다. 하지만 의도적인 재밍이 발생할 경우, 자율주행 시스템 기능 오작동으로 인해 주행 중 사고 위험에 노출될 우려가 있다. 이를 조기에 방지하기 위해 본 연구에서는 Lidar와 Vehicle to Everything (V2X) 센서를 활용하여 위치를 추정하는 협력 측위 기법을 제시한다. 또한, 제시한 기법을 검증하기 위해 GNSS 재밍 기법을 자율주행 드라이빙 시뮬레이션 상에 구현함으로써 협력 측위 기법의 검증 결과를 제시한다.