고속 자율주행을 위한 샘플링 기반 Frenet Frame 최적 경로 생성

초록

자율주행 차량의 고속 주행 환경에서 Motion Planning은 안전성과 효율성을 결정하는 핵심 요소이다. 본 연구는 Frenet Frame 기반 샘플링 경로 최적화 방법을 제안하며, 차량의 이동을 가로축과 세로축으로 분리해 효율적인 경로 계획을 가능하게 한다. Cubic Spline 보간과 5차 다항식을 활용해 부드럽고 계산 효율적인 경로를 생성하며, 인접 차량과의 관계를 반영한 비용 함수를 설계했다. 시뮬레이션 테스트를 통해 제안된 방법의 경로 생성 성능과 안전성이 입증되었다.