LiDAR Object Tracking을 활용한 안전 임계 거리 기반 Adaptive Cruise Control 알고리즘

초록

ACC시스템은전방차량과의상대속도및상대거리를통해안전거리를도출한다.또한안전임계거리는차량이 속도를줄여최종적으로전방차량과유지하는거리를의미한다.정확한안전임계거리를유지하며전방차량을추종 하는것은운전자의안전성을높여주지만기존의알고리즘에선안전임계거리의기준이명확하지않아알고리즘마다 성능차이가존재한다.이를개선하고자본논문에서는안전임계거리기반ACC알고리즘을제안한다. LiDAR ObjectTracking을통해전방차량과의거리가안전거리에도달하면ACC시스템으로제어모드를바꿔전방차량을 안전임계거리에서추종할수있도록한다.또한ACC시스템성능에적합하도록상대거리유지에최적화된 제어기를제안한다.알고리즘의성능을분석하기위해전방차량의정속주행상황에서안전임계거리와종 방향Jerk를구해기존의알고리즘과비교한다.