저가형 GNSS/INS 센서 Integration을 이용한 자율주행 플랫폼의 칼만필터 기반 위치 추정 기법

초록

본 논문은 위치, 속도, 자세각과 같은 매개변수를 추정하고 가중치 분배에 따라 추정 정확도를 증가시키는 칼만 필터를 사용하여 통합을 수행한다. 이를 위하여 저가형 센서를 사용 한 통합을 진행한 후 고가형 센서의 통합 결과와 비교하여 정확도를 분석한다. 자율주행 플랫폼에 저가형 센서를 활용한 칼만필터 기반의 위치 추정 기법이 정확하게 추정하는 것을 확인하고 자율주행 플랫폼의 실제 위치 추정 기법으로써의 적합성을 확인한다.