자율주행 드라이빙 시뮬레이터용 다중경로오차 모델링을 포함한 실시간 GNSS 센서 에뮬레이션

초록

자율주행 시스템 개발에 있어 드라이빙 시뮬레이터를 이용하는 방법은 비용과 시간을 절약할 수 있고 다 양한 주행 환경을 안전하게 구성할 수 있기 때문에 널리 이용되고 있다. 그러나 현재 상용화된 대부분의 자율주행차량용 드라이빙 시뮬레이터의 GNSS 센서는 최종 출력에 가우시안 노이즈만 추가하는 간단한 형 태로 모델링되는 추세이며, 이러한 방식은 실제 센서의 특성을 반영하지 못한다. 본 논문에서는 이를 해결 하기 위해 자율주행 드라이빙 시뮬레이터용 다중경로오차 모델링을 포함한 실시간 GNSS 센서 에뮬레이션 기술을 소개한다.