자율주행 제어/판단 알고리즘 개발을 위한 시뮬레이터 및 자율주행 시스템 아키텍처 설계에 관한 연구

초록

자율주행 알고리즘은 인지, 판단, 제어와 같이 3가지 모듈로 구분되며, 각 모듈의 성능 검증 및 향상을 위해서는 적합한 데이터와 함께 평가 검증을 위한 안전한 실험 환경이 제공되어야 한다. 이에 대한 해결 방안으로 자율주행 시뮬레이터가 등장하였고, 다양한 연구에서 자율주행 드라이빙 시뮬레이터를 활용한 알고리즘의 개발 및 검증이 수행되고 있다. 특히 게임 엔진을 기반으로 한 오픈 소스 시뮬레이터는 연구의 목적에 맞게 용이하게 최적화하여 개발이 가능하다는 장점이 있다. 본 논문에서는 비디오 게임 엔진을 이용한 시뮬레이터 개발 및 자율주행 시스템 아키텍처를 소개한다. 연구에 사용한 비디오 게임 엔진은 Open World 환경을 제공하며 현실적인 그래픽과 함께 주변 보행자 및 차량 모두에 고수준의 Artificial Intelligence (AI)가 탑재되어 있다. 특히 AI 간의 상호 작용으로 인해 현실에서 일어나는 여러 돌발상황이 자연스럽게 재현된다는 특징이 있어 자율주행 판단 및 제어 알고리즘의 설계 및 개발에 효율적으로 사용할 수 있다.