자율주행 차량의 강건한 위치 추정을 위한 영상 기반 장애물 검출 및 V2X 통합에 관한 연구

초록

본 연구는 다양한 시간대 및 날씨 조건에서 수집된 카메라, Ground truth, Inertial Measurement Unit (IMU) 데이터를 기반으로 Visual odometry 기법을 연구하기 위한 개발환경을 구축한다. 이를 통해 자율주행 알고리즘의 객체 인식 및 공간 정보 추출 성능을 향상시키는 향후 연구 수행을 목표로 한다. 또한, V2X를 통합하여 차량 간 협력적 장애물 회피 및 정보 교환을 통한 자율주행 차량의 위치 추정과 경로 계획의 강건성을 높이고자 한다.