곡선형 트랙에서 고속 주행 차량의 위치 추정을 위한 Odometry 기반 칼만필터

초록

본 논문은 차량의 요레이트 센서, 휠베이스, 조향각을 활용해 위치를 추정하고 조향각 및 센서의 급격한 변화 등의 요인에서도 보다 강건한 모델 및 로직을 개발한다. 더욱 정확한 위치 추정 결과 개선을 위하여 Odometry 와 칼만필터를 결합하여 차량의 위치를 업데이트 및 보정하여 기존 결과와 비교 및 검증한다.