고속 주행 환경에서 LiDAR를 활용한 학습기반 주변 차량의 Pose 추정에 관한 연구

초록

최근 고속 주행환경에서의 주행 안전성 강화가 자율주행 분야에서의 중요한 과제로 인식되고 이러한 고속 주행환경에서는 카메라 및 라이다와 같은 센서를 통해 주변환경을 신속하고 정확하게 인지하는 것이 LiDAR는 주변 환경을 스캔한 다음 정교한 를 생성하므로 환경 인식 및 차량 검출에 적합한 것을 알 수 최근에는 머신러닝 및 딥러닝 기술의 발전으로 인해 객체 인지 분야에서의 성능 향상이 기대되고 본 논문은 고속 주행환경에서 자율주행 차량의 안전성과 정확성을 향상시키기 위해 LiDAR를 이용한 학습기반의 주변 차량 추정 기법을