전방 주시거리 기반 Stanley 제어 방식의 주행 성능 분석

초록

본 논문에서는 Kinematic Bicycle Model에 적용하는 Pure-Pursuit와 Stanley를 혼용함으로써 각 두 제어 방식의 단점을 보완하는 방법인 전방 주시거리 기반 Stanley 제어 방식을 제시한다. 또한, 시뮬레이터 상에서 Matlab Simulink 를 통해 MPC와 Pure-Pursuit, Stanley, 그리고 본 논문에서 제시한 제어 방식을 적용한다. 이를 통해 기존 경로에 벗어난 정도(Lateral Error)를 그래프와 수치를 통해 추종 성능을 비 교한다