기울기 기반 LiDAR 지면 제거 알고리즘 연구

초록

본 논문에서는 RANSAC을 기반으로 한 지면 제거 알고리 즘의 한계를 극복하기 위해 기울기 기반 지면 제거 알고리즘 을 제안한다. 이 방법은 동일한 방위각에 존재하는 point들의 기울기를 이용하여 LiDAR 데이터로부터 지면 point를 더 정 확하게 추출하고, RANSAC에 비해 outlier에 point가 밀집된 데이터로부터 영향을 적게 받아 객체 인지 성능의 정확성과 안정성을 향상시키는 것을 목표로 한다. 실험을 통해 RANSAC 알고리즘의 지면 제거 결과와 비교하고 분석하여 본 알고리즘의 성능을 보인다.