고속 주행 트랙에서 LiDAR를 활용한 학습 모델 기반 차선 검출 연구

초록

다양한 Advanced Driver Assistance System (ADAS)기능들 중에서, 운전 중 차선을 이탈하려 할 때, 경보음이 울려 스티어링 휠을 자동으로 제어하여 차선을 유지할 수 있도록 보조하는 시스템인. Lane Keeping Assist System (LKAS)의 성능을 보장하기 위해서는 저속 및 고속 주행에서도 정확한 차선을 검출하는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 LiDAR 기반 point cloud data를 기반으로 데이터를 전처리 하는 과정을 소개하고 딥러닝 아키텍처를 통해 차선의 검출에 대한 타당성과 적합성을 평가한다.