실외 환경에서의 실시간 Odometry 추정을 위한 라이다와 IMU 결합 방식에 관한 연구

초록

본 논문에서는 라이다와 IMU를 이용하여 Odomtry를 구한 기존 연구들을 바탕으로 Odomerey를 위해 필요한 선행 조건들을 정리한다. 이후 선행 조건을 바탕으로 Odmetry를 추정하는 방법에 대해 서술하고 관련 연구들 간의 차이점을 소개한다. 이어서 관련 실외환경에서 실험을 진행 후 이에 대한 고찰을 진행한다.