자율 이동 로봇 설계 및 무인 주행 서비스 구현에 관한 연구

초록

최근 제조 및 서비스 분야에서 로봇 시스템의 활용이 증가하고 있으며, 이 중 관리자의 지도 없이 복잡한 작업 및 서비스의 수행이 가능한 자율 이동 로봇(AMR, Aunomonous Mobile Robots)의 연구개발이 활발히 수행되고 있다. 자율 이동 로봇은 유인 조작 로봇 대비 미션을 수행하면서 다양한 환경에 노출되고 지속적으로 위험 환경에 대한 즉각적이고 적절하게 대처해야 하기에 더 높은 안전 요구사항을 준수하여야 한다. 자율 이동 로봇의 운용을 위해서는 하부 기술 요소인 주변 환경 및 지형물의 인식 및 탐지, 취득데이터의 미션에 맞게 처리하는 기술과 이동 로봇의 주행 및 동작에 필요한 자율주행 및 항법 기술, 중앙 관제센터와의 통신 및 원격 비상 조작 기술 등이 필요하다. 본 논문에서는 자율 이동 로봇 중 일반적인 차륜 및 궤도에 의해 구동되는 지상 무인 차량을 연구대상으로 한정하여 지상 무인 차량의 무인 주행 서비스에 적합한 설계 방법론에 대해 소개한다. 설계한 지상 무인 차량을 기반으로 무인 주행 서비스를 수행하여 발생하는 각종 위험 요인에 대한 관리 기능, 서비스 수행에 필요한 하부 기술요소에 대한 안정성 등을 평가하고 이를 실증한다.