장애물의 Safety distance를 고려한 장애물 회피 경로 생성 알고리즘

초록

본 논문에서는 주행 경로 위에 방해되는 장애물이 인지되면 LIDAR로부터 장애물의 Maximum Point, Minimum Point, C enter Point 좌표들을 각각 받아 안전거리(Safety distance)를 계산한다. 계산된 안전거리를 바탕으로 GPP 주행 경로의 일 부를 호 형태의 LPP 좌표로 교체해 새로운 주행 경로로 지 정하고 추종할 수 있도록 한다. 본 논문에서 제시된 알고리즘 은 무인 자율주행 플랫폼에 적용하여 실험을 진행하였으며 장애물의 개수는 4개까지 회피할 수 있도록 설정하였다.