CUDA 기반의 기하학적 특징 연산을 통한 실시간 차량 분류 알고리즘

초록

도로 환경에서 주변 차량에 대한 추적을 위해서는 정확한 분류 알고리즘이 필수적이다. 그러나 분류 알고리즘의 수행 중 설명자 생성 및 추론 과정에 드는 연산 비용은 상당하여 실시간성의 확보가 어렵다. 이에 더해 분류 알고리즘을 위한 머신러닝 기법의 경우 훈련 데이터셋의 생성 및 모델의 훈련을 위해 많은 시간이 소요된다는 어려움이 있다. 본 논문은 효율적 설명자의 생성 및 database의 구축과 Compute Unified Device Architecture (CUDA)를 통한 설명자 연산을 수행하는 실시간 차량 분류 알고리즘을 제안한다. 특히, 라이다로부터 취득한 점 군으로 표현된 객체에 대한 분류를 수행하며, 실차 환경에서 제안하는 기법의 정확도 및 실 시간성에 대한 검증 결과를 제시한다.